[发明专利]融合雷达/摄像机物体数据和LiDAR扫描点的方法和装置

摘要

一种用于融合来自于车辆上的多个LiDAR传感器的输出的系统和方法，包括响应于雷达传感器和／或观察系统检测到物体而插入融合处理过程。所述方法包括提供先前采样时间时由LiDAR传感器检测到的物体的物体档案，其中所述物体档案标示了检测到的物体的位置、方向和速度。所述方法将物体档案中的物体模型从先前采样时间投影以提供预测物体模型。所述方法还包括接收当前采样时间时在传感器的视野中检测到的物体的多个扫描返回并从扫面返回中构造点云。然后该方法将点云中的扫描点分割为预测扫描群，其中，每个群标示由传感器检测到的物体。

主权项

一种用于对来自于车辆上的多个LiDAR传感器的输出进行融合的方法，所述方法包括：提供先前采样时间时由LiDAR传感器检测到的物体的物体档案，所述物体档案具有标示由传感器检测到的物体的位置、方向和速度的物体模型；追踪由传感器检测到的物体的物体模型；对被追踪的物体档案中的物体模型从先前采样时间投影以提供预测物体模型；接收当前采样时间时在传感器的视野中检测到的物体的多个扫描返回；从扫描返回中构造扫描点云；将扫描点云中的扫描点分割为预测扫描群，其中每个扫描群最初标示了传感器检测到的物体；将预测扫描群与预测物体模型进行匹配；读取来自雷达传感器或观察系统检测到的物体的物体数据；将物体数据配准在分配给LiDAR传感器扫描点的坐标系上；使用预测物体模型对物体数据与物体档案中的物体模型进行匹配；使用匹配后的预测扫描群和匹配后的物体数据合并在先前采样时间时被识别为多个独立扫描群而现在在当前采样时间时被识别为单个扫描群的预测物体模型；使用匹配后的预测扫描群和匹配后的物体数据拆分在先前采样时间时被识别为单个扫描群而现在在当前采样时间时被识别为多个独立扫描群的预测物体模型；使用匹配后的预测扫描群和匹配后的物体数据为当前采样时间时检测到而在先前采样时间时不存在的物体创建新的物体模型；使用匹配后的预测扫描群和匹配后的物体数据删除在预测扫描群中不再存在的物体模型；基于合并的物体模型、拆分的物体模型、新的物体模型和删除的物体模型，提供物体模型更新；以及使用物体模型更新对当前采样时间的物体档案进行更新。