[实用新型]三自由度运动控制系统教学实训机器人平台

摘要

本实用新型公开了一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，它包括有底板、支架、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、拖链、平行爪手，爪指、颜色传感器、激光传感器、用于安放工件的托板、若干个不同颜色的工件块、伺服电机、伺服电机控制器、障碍板、多轴运动控制器、计算机、触摸屏和小型空气压缩机等。所述的支架安装在底板上，X轴运动机构安装在支架上，Y轴运动机构安装于X轴上，Z轴运动机构垂直安装于Y轴上，Z轴下端安装有爪手、颜色传感器和激光传感器。本实用新型提供一套能够让学生亲自动手编程的简单实用的、原理清晰的运动控制系统教学实训设备。

主权项

一种三自由度运动控制系统教学实训机器人平台，其特征在于：它包括有底板、支架、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、拖链、平行爪手，爪指、颜色传感器、激光传感器、用于安放工件的托板、若干个不同颜色的工件块、伺服电机、伺服电机控制器、障碍板、多轴运动控制器、计算机、触摸屏和小型空气压缩机；所述的支架为龙门式支架，该龙门式支架上具有六个柱体或四个柱体，该龙门式支架安装在底板上，X轴运动机构安装在龙门式支架上；X轴运动机构由并排平行的两个轴X1和轴X2组成，其中轴X1为滚珠丝杠结构，由伺服电机驱动，利用直线导轨导向；轴X2为滚珠丝杠结构或无动力驱动的直线导轨导向轴、由伺服电机驱动、利用直线导轨导向，在轴X1的两端和中间位置安装有光电限位开关；所述的Y轴运动机构为滚珠丝杠结构、由伺服电机驱动，Y轴运动机构安装于轴X1、轴X2上的移动滑块上，横跨于轴X1与轴X2之间，在Y轴运动机构的两端和中间位置安装有光电限位开关，Z轴运动机构为滚珠丝杠结构、由伺服电机驱动，Z轴运动机构垂直安装于Y轴运动机构滑块上，在Z轴运动机构的两端和中间位置安装有光电限位开关；在X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构一侧分别安排有拖链，在拖链中安放连接导线气管。