[实用新型]一种上下料机械手运动控制装置有效
| 申请号： | 201320030998.0 | 申请日： | 2013-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN203109951U | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 叶晓东;卢林林;李志强;赵汉宾;项莹莹 | 申请（专利权）人： | 常州先进制造技术研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种上下料机械手运动控制装置，包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接。人机交互模块使用另一块STM32微处理器快速处理按键值，完成与主STM32微处理器的短距离通信，并快速送显。本实用新型提出的基于ARM核的STM32微处理器的机械手运动控制装置提高了控制电机的脉冲发送速度，作业效率大大提升，并能短距离通过手持设备进行操控，方便快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上下 机械手 运动 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种上下料机械手运动控制装置，其特征在于：包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接； 所述主控制模块包括STM32F103主控制器(1)、外扩存储器(6)以及外围设备，所述STM32F103主控制器(1)连接所述外扩存储器(6)和外围设备； 所述运动控制模块包括四轴运动控制芯片(2)、伺服电机(12)、运动执行机构(13)以及反馈信号模块(14)，所述四轴运动控制芯片(2)通过所述伺服电机(12)控制所述运动执行机构(13)，所述运动执行机构(13)通过所述反馈信号模块(14)反馈于所述四轴运动控制芯片(2)； 所述人机交互模块包括STM32F103从控制器(3)、液晶显示板(9)、按键芯片(10)以及按键阵列(11)，所述STM32F103从控制器(3)分别连接所述液晶显示板(9)和按键芯片(10)，所述按键芯片(10)连接所述按键阵列(11)。
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