[实用新型]一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机

摘要

一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机，包括多自由度连杆机构、内燃机及传动装置。该机由内燃机驱动，内燃机通过传动装置将动力分配给多自由度连杆机构的各主动杆，通过对传动装置中离合装置、换向装置的人工操作，可实现各主动杆均以定速驱动的状态，也可实现某些主动杆静止、其它主动杆定速驱动的状态。在几种各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，使铲斗按照操作者的意图实现可变化的复杂运动轨迹，完成各种复杂挖掘作业。该机避免了液压式挖掘机液压元件制造成本高、维护保养复杂的缺点，也避免了采用控制电机驱动多自由度连杆机构各主动杆时受到的电力供应限制，方便野外施工。

主权项

一种离散有限变速输入多自由度机构式挖掘机，包括机架、动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链、铲斗、内燃机以及传动装置，其特征在于：所述动臂抬升支链由动臂、第一主动杆、第一连杆组成，所述动臂通过第一转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一连杆，第一连杆通过第四转动副与动臂连接，所述斗杆摆动支链由第二主动杆、第二连杆、第一支撑杆、第三连杆、第二支撑杆、第四连杆、斗杆连接，所述第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆连接，所述第二连杆通过第九转动副与第一支撑杆连接，第一支撑杆通过第一转动副与机架连接，所述第一支撑杆通过第十转动副与第三连杆连接，第三连杆通过第十一转动副与第二支撑杆连接，第二支撑杆通过第五转动副与动臂连接，所述第二支撑杆通过第十二转动副与第四连杆连接，第四连杆通过第十三转动副与斗杆连接，斗杆通过第六转动副与动臂连接，所述斗杆通过第十五转动副与铲斗连接，所述铲斗翻转支链由第三主动杆、第五连杆、第三支撑杆、第六连杆、第四支撑杆、第七连杆、第五支撑杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆组成，所述第三主动杆一端通过第十七转动副与机架连接，另一端通过第十八转动副与第五连杆连接，第五连杆通过第十九转动副与第三支撑杆连接，第三支撑杆通过第一转动副与机架连接，所述第三支撑杆通过第二十转动副与第六连杆连接，所述第六连杆通过第二十一转动副与第四支撑杆连接，第四支撑杆通过第五转动副与动臂连接，所述第四支撑杆通过第二十二转动副与第七连杆连接，第七连杆通过第二十三转动副与第五支撑杆连接，第五支撑杆通过第六转动副与动臂连接，所述第五支撑杆通过第二十四转动副与第八连杆连接，第八连杆通过第二十五转动副与第九连杆、第十连杆连接，第九连杆通过第十四转动副与斗杆连接，第十连杆通过第十六转动副与铲斗连接，所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆分别由内燃机通过传动装置驱动，所述传动装置由第一离合装置、第一分动箱、第二分动箱、第一换向装置、第二离合装置、第一减速器、第二换向装置、第三离合装置、第二减速器、第三换向装置、第四离合装置、第三减速器组成。