[实用新型]一种液压机械臂智能控制装置及系统

摘要

本实用新型公开了一种液压机械臂智能控制装置及系统，该装置包括信号控制单元、传感器单元、运动控制单元及数据总线比例阀组单元，且所述信号控制单元、运动控制单元以及数据总线比例阀组单元之间相互通过数据总线相连。由于在本方案中，信号控制单元、运动控制单元和数据总线比例阀组单元位于同一数据总线网络中，从而使得数据总线比例阀组单元可直接受控于信号控制单元，避免了运动控制单元故障导致系统故障的问题，提高了系统的安全性和稳定性；再有，由于运动控制单元与数据总线比例阀组单元之间可通过数据总线相连，从而有效减少了比例阀组的控制线束，增强了系统信号的抗干扰能力、提高了系统的控制精度。

主权项

一种液压机械臂智能控制装置，其中，所述液压机械臂包括回转机构以及N个臂关节，还包括用于驱动所述回转机构的液压马达以及N个分别与所述N个臂关节一一对应并用于驱动相应臂关节的液压油缸，所述N为大于1的正整数，其特征在于，所述装置包括信号控制单元、传感器单元、运动控制单元以及数据总线比例阀组单元：其中，所述信号控制单元与所述运动控制单元之间、所述信号控制单元与所述数据总线比例阀组单元之间以及所述运动控制单元与所述数据总线比例阀组单元之间分别通过数据总线相连；所述信号控制单元，用于生成针对液压机械臂末端的第一位移控制信令并将所述第一位移控制信令转换为第一数据总线控制报文后发送给所述运动控制单元，或生成针对液压机械臂中任一臂关节的第二位移控制信令并将所述第二位移控制信令转换为第二数据总线控制报文后发送给所述数据总线比例阀组单元；所述传感器单元，用于测量所述回转机构的角位移信息以及所述N个液压油缸的伸缩长度信息，并将测量得到的所述回转机构的角位移信息以及所述N个液压油缸的伸缩长度信息发送给所述运动控制单元；所述运动控制单元，用于接收所述信号控制单元发送的第一数据总线控制报文，以及，接收所述传感器单元发送的所述回转机构的角位移信息以及所述N个液压油缸的伸缩长度信息，并根据接收到的所述回转机构的角位移信息以及所述N个液压油缸的伸缩长度信息，确定液压机械臂的当前姿态信息，以及，根据接收到的所述第一数据总线控制报文以及确定的液压机械臂的当前姿态信息，确定将液压机械臂末端移动到目标位置时液压机械臂中各臂关节所对应的位移量，并将确定的各臂关节所对应的位移量分别转换为相应的控制电流值，以及在将各控制电流值分别转换为第三数据总线控制报文后，发送给所述数据总线比例阀组单元；所述数据总线比例阀组单元，用于接收所述运动控制单元发送的第三数据总线控制报文，并将所述第三数据总线控制报文转换为相应比例阀块对应的控制电流后，驱动对应的液压马达或液压油缸；或者，用于接收所述信号控制单元发送的第二数据总线控制报文，并将所述第二数据总线控制报文转换为相应比例阀块对应的控制电流后，驱动对应的液压马达或液压油缸。