[实用新型]装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，包括：相互垂直设置的支撑立柱、水平横梁、抓瓶机械臂，支撑立柱上设置有能驱动升降横梁能上下移动的升降驱动装置；水平横梁上设置能驱动抓瓶机械臂沿水平横梁来回移动的平移驱动装置；在抓瓶机械臂的外端设置有带若干抓手的装箱抓瓶机构，抓手的结构包括：支撑套管，其底部设置有抓壳，抓壳的内部设置有带喇叭形抓瓶口的抓瓶空腔，抓瓶空腔内的活塞与抓瓶空腔之间形成活塞空腔，活塞空腔与进气通道相连通，喇叭形抓瓶口顶部的抓壳内壁上设置有O型弹簧，向进气通道内通入压缩空气后活塞能向下移动，直至其底部向内挤压O形弹簧的外侧使其内圈缩小、并卡住瓶子的瓶口。

主权项

装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：包括底座，底座上固定安装有支撑立柱，支撑立柱上设置有水平横梁，水平横梁上设置有抓瓶机械臂，支撑立柱、水平横梁、抓瓶机械臂两两相互垂直，其中支撑立柱与水平横梁之间的连接结构包括：支撑立柱上设置有升降导轨，水平横梁上设置有与升降导轨配合使用的升降滑块，支撑立柱上设置有升降驱动装置，在升降驱动装置的驱动下水平横梁能沿支撑立柱上下移动；水平横梁与抓瓶机械臂的连接结构包括：在水平横梁上设置有水平导轨，抓瓶机械臂的内端部设置有与水平导轨配合使用的平移滑块，水平横梁上还设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下抓瓶机械臂能沿水平横梁来回移动；在抓瓶机械臂的外端设置有装箱抓瓶机构，装箱抓瓶机构的结构包括：安装在抓瓶机械臂外端底部的抓手安装架，抓手安装架上设置有若干抓手，每个抓手的结构包括：安装在抓手安装架上的支撑套管，支撑套管中从上至下贯穿设置有进气通道，支撑套管的底部设置有抓壳，抓壳内部设置有容纳瓶子头部的抓瓶空腔，抓壳底部设置有与抓瓶空腔相贯通的喇叭形抓瓶口，喇叭形抓瓶口顶部的抓壳内壁上设置有一圈安装面，安装面上设置有O型弹簧，抓瓶空腔内设置有能沿抓瓶空腔壁上下移动的活塞，活塞的上端与抓瓶空腔之间设置有密封的活塞空腔，活塞空腔与进气通道相连通，活塞的底部呈由里向外倾斜的斜面，向进气通道内通入压缩空气后活塞能向下移动，直至活塞底部的斜面向内挤压O形弹簧的外侧使其内圈缩小、并卡住瓶子的瓶口。