[实用新型]两转一移三自由度非对称解耦并联机构有效
| 申请号： | 201320111345.5 | 申请日： | 2013-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN203092548U | 公开（公告）日： | 2013-07-31 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;曹文熬;王敬磊;赵世培;蔡长旺 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其由动平台、机架以及连接它们的三个分支构成；其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线。本实用新型分支机构简单，输入输出解耦，加工装配简单，标定和控制容易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 两转一移三 自由度 对称 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种两转一移三自由度非对称解耦并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三条活动分支，其特征在于：其第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与万向铰的第二转动副轴线垂直；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第一转动副轴线，又垂直于移动副轴线；上述第一分支中转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中转动副轴线。
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