[实用新型]一种具备轮动功能的弹跳机器人

摘要

本实用新型公开了一种具备轮动功能的弹跳机器人。包括水平放置的机体、轮动机构和弹跳机构；机体内装有轮动机构，机体开口端装有弹跳机构。采用正反对称结构设计，有利于落地后不管正反两面着地均能再次起跳，降低了落地翻转对再次起跳的影响；机体横边上含弧形支撑孔的凸起中，通过弧形通孔结构的设计，实现单个电机驱动下两滚动轮的同步运动和异步运动；采用轮式移动与跳跃功能使机器人具备多种运动形式；采用缺齿齿轮与齿轮啮合的结构，实现储能构件的瞬间无约束释放，有利于提高机构的弹跳性能。本实用新型作为机载仪器的运动载体，通过添加机载传感器后可应用于环境监测、城市反恐、军事侦察、地震救灾、科学探险等领域。

主权项

一种具备轮动功能的弹跳机器人，其特征在于：包括水平放置的机体（301）、轮动机构和弹跳机构；其中：1）水平放置的机体（301）：机体（301）为U形框架结构，两竖边上前后两端分别对称开有两个圆形通孔，两竖边上中间分别对称开有两个螺纹孔，横边内沿两竖边方向依次有三根横梁，第一根横梁上开有与第一根横梁平行的矩形通孔、远离横边的一端开有圆形通孔，第二根横梁上开有弧形通孔，第三根横梁上开有圆形通孔；2）轮动机构：包括第一驱动电机（101）、第一齿轮（102）、第二齿轮（103）、第一转轴（104）、第一转轴齿轮（105）、第一滚动轮（106）、第二转轴（107）、第二转轴齿轮（108）、第二滚动轮（109）、从动轮（110）、第一驱动电机轴（111）；在机体（301）U形框架一竖边内侧中间装有第一驱动电机（101），第一驱动电机轴（111）上依次装有第一齿轮（102）和第二齿轮（103），第一驱动电机轴（111）支承在第一根横梁的圆形通孔内，第一驱动电机轴（111）与机体（301）横边间的一竖边内侧装有第一转轴（104），第一转轴（104）的两端分别支承在机体（301）一竖边圆形通孔和第三根横梁上圆形通孔内，伸出机体（301）一竖边外的第一转轴（104）上装有第一滚动轮（106），位于机体（301）内的第一转轴（104）上装有第一转轴齿轮（105），第一转轴齿轮（105）和第一齿轮（102）啮合，第一根横梁与机体（301）的另一竖边内侧装有第二转轴（107），第二转轴（107）的一端支承在机体（301）另一竖边圆形通孔内，第二转轴（107）的另一端穿过与第一根横梁平行的矩形通孔支承在第二根横梁的弧形通孔内，在第二根横梁和第一根横梁间的第二转轴（107）上装有第二转轴齿轮（108），第二转轴齿轮（108）和第二齿轮（103）啮合，第一齿轮（102）和第二齿轮（103）大小相同，第一转轴齿轮（105）和第二转轴齿轮（108）大小相同；3）弹跳机构：包括第二驱动电机（201）、第二驱动电机轴（202）、缺齿齿轮（203）、第三转轴（204）、第三转轴齿轮（205）、第二扭转弹簧（206）、第二拨杆（207）、第二弹跳腿（208）、第二钢丝绳（209）、滑动杆（210）、第一扭转弹簧（211）、第一拨杆（212）、第一弹跳腿（213）、第一钢丝绳（214）、第二弹跳腿弹簧（215）、第一弹跳腿弹簧（216）；机体（301）另一竖边内侧中间装有第二驱动电机（201），第二驱动电机轴（202）上装有缺齿齿轮（203）并支承在第一根横梁的圆形通孔内，在机体（301）远离横边的两竖边圆形通孔内安装第三转轴（204），从靠近第二滚动轮（109）到靠近第一滚动轮（106）的第三转轴（204）上依次安装有第二扭转弹簧（206）、第二弹跳腿（208）、第二拨杆（207）、第三转轴齿轮（205）、第一拨杆（212）、第一弹跳腿（213）、第一扭转弹簧（211）；第一扭转弹簧（211）一端与第一弹跳腿（213）固连，另一端与机体（301）上靠近第一滚动轮（106）的竖边固连，第二扭转弹簧（206）一端与第二弹跳腿（208）固连，另一端与机体（301）上靠近第二滚动轮（109）的竖边固连，缺齿齿轮（203）与第三转轴齿轮（205）啮合，滑动杆（210）的一端穿过第一弹跳腿（213）侧面的矩形槽，该矩形槽内靠近机体（301）的一端和滑动杆（210）之间安装有第一弹跳腿弹簧（216），滑动杆（210）的另一端穿过第二弹跳腿（208）侧面的矩形槽，该矩形槽内靠近机体（301）的一端和滑动杆（210）之间安装有第二弹跳腿弹簧（215），第一钢丝绳（214）的两端分别固定于第一驱动电机（101）和滑动杆（210）上，第二钢丝绳（209）的两端分别固定第二驱动电机（201）和滑动杆（210）上，从动轮（110）安装于第一钢丝绳（214）和第二钢丝绳（209）之间的滑动杆（210）上。