[实用新型]一种气动刚性可调的双柔性多指手爪

摘要

本实用新型涉及一种气动刚性可调的双柔性多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，一个柔性手指被安装在矩形手掌的左侧对称中心处，另外二个柔性手指分别被安装在矩形手掌右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指分别被安装在六边形手掌的三个对应边处，这是另一种结构形式；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个板弹簧组成；多指手爪用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。本实用新型属于机器人、机电一体化的应用技术领域，适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。

主权项

一种气动刚性可调的双柔性多指手爪，其特征是：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在直角板(3a)上，活塞杆铰链座(5a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，板弹簧(4a)的上端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(3a)之间，板弹簧(4a)的中间被螺栓螺母固定在压板(6a)和铰链支座(7a)之间，板弹簧(4a)的最下端是曲面、便于接触被抓取物体；活塞杆铰链座(5a)与右螺纹铰链杆(10a)之间是铰链联接，铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(8a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)均旋在螺纹套(9a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(9a)，可使左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)之间的相对距离增加或缩短；由前述这些零件构成柔性手指(1)，对于每个结构相同的柔性手指(1)，其指根板(2a)均被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。