[实用新型]一种具有空间四自由度的自平衡回转臂

摘要

一种具有空间四自由度的自平衡回转臂，包括支撑部、主轴部、大臂平行四边形机构、气缸、小臂和输出部，所述的大臂平行四边形机构主要由上横梁、下横梁和侧梁组成，由主轴部的一部分和上横梁、侧梁、下横梁依次铰接构成四杆件平行四边形机构，气缸用于驱动大臂平行四边形机构动作，在所述的大臂平行四边形机构中还设有联接板，联接板与主轴部平行设置，联接板的两端分别与上横梁和下横梁铰接，气缸的固定端铰接于主轴部的侧壁上，气缸的活塞杆端通过连接件与联接板相连接。该装置结构简单，回转灵活，使用方便，并具有高效率和低成本的优点，而且在保证大工作范围的同时，可缩小工作场地面积。

主权项

一种具有空间四自由度的自平衡回转臂，包括支撑部（1）、主轴部（2）、大臂平行四边形机构（3）、气缸（4）、小臂（6）和输出部（7），所述的支撑部（1）为圆柱体状，在支撑部（1）上设有定位凹槽，定位凹槽的轴线与支撑部（1）的轴线重合，主轴部（2）下端通过轴承设置在支撑部（1）的定位凹槽内，主轴部（2）绕支撑部（1）中心轴线在水平面转动，在主轴部（2）的上端连接有大臂平行四边形机构（3），所述的大臂平行四边形机构（3）主要由上横梁（301）、下横梁（302）和侧梁（303）组成，由主轴部（2）的一部分和上横梁（301）、侧梁（303）、下横梁（302）依次铰接构成四杆件平行四边形机构，其中、下横梁（302）的长度大于上横梁（301）的长度，下横梁（302）伸出主轴部（2）的一侧设有平衡重锤（304），在侧梁（303）上固定连接有小臂回转关节（5），小臂（6）的一端与小臂回转关节（5）的关节轴（501）连接，输出部（7）与小臂（6）的另一端固定连接，其特征在于：在所述的大臂平行四边形机构（3）中还设有联接板（305），联接板（305）与主轴部（2）平行设置，联接板（305）的两端分别与上横梁（301）和下横梁（302）铰接，气缸（4）的固定端铰接于主轴部（2）的侧壁上，气缸（4）的活塞杆端通过连接件与联接板（305）相连接。