[实用新型]一种流体驱动的管道机器人行走装置

摘要

本实用新型涉及一种天然气管道的维护装置，具体是一种天然气管道的机器人。目的是提供一种流体驱动的管道机器人行走装置，该装置应能在各种管道内部进行长时间和长距离的行走，并同时具有转向准确、结构简单和成本较低的特点。技术方案是：一种流体驱动的管道机器人行走装置，该行走装置固定在机壳底部，包括起支撑和推动作用的步行机构，其特征在于：该行走装置还包括将管道内气流动能转换为行走装置动力的风叶组、将风叶组动力传递给步行机构的传动机构以及由传动机构驱动以联动配合步行机构的摇杆机构。

主权项

一种流体驱动的管道机器人行走装置，该行走装置固定在机壳底部，包括起支撑和推动作用的步行机构，其特征在于：该行走装置还包括将管道内气流动能转换为行走装置动力的风叶组、将风叶组动力传递给步行机构的传动机构以及由传动机构驱动以联动配合步行机构的摇杆机构；所述风叶组为一对设置在行走装置后部的风叶（1）；所述传动机构包括两条水平设置在行走装置长度方向上的驱动轴、分别通过蜗轮蜗杆机构引入驱动轴动力以驱动步行机构的两条曲轴（2）以及分别通过齿轮组一一引入每个曲轴两端动力以驱动摇杆机构的四个转动杆（3）；所述驱动轴包括安装有风叶的后轴（9）以及通过伸缩旋转机构与后轴连接的前轴（8）；所述摇杆机构包括固定在转动杆顶端的凸轮（4）、与机壳固定的固定轴（11）、可转动地铰接在固定轴上的侧脚（5）、两端分别铰接在侧脚和机壳上以用于将侧脚紧贴在凸轮外圆周面上的弹簧（6）。