[实用新型]主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置

摘要

本实用新型公开了一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，力反馈驱动器包括壳体、电机以及磁流变液阻尼器，在电机和磁流变液阻尼器之间通过联轴器连接有一转动轮，在该转动轮上缠绕有一牵引绳；手指外骨骼机构包括支架、直线导轨以及手指固定结构，在直线导轨上设置有滑块，该滑块与牵引绳连接；在滑块上固定有一第一连接块，在第一连接块的下端转动连接有一L型的曲柄，曲柄的另一端转动连接有一中指节块，该中指节块另一端通过一第二连接块连接在手指固定结构上。本实用新型手指外骨骼结构采用了类似平面四杆机构的曲柄滑块机构，不仅能实现给定的运动规律，而且运动轻便，传动效率高。

主权项

一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，其中力反馈驱动器包括壳体以及设置在壳体两端的电机（3）和磁流变液阻尼器（2），其特征在于：在所述电机（3）和磁流变液阻尼器（2）之间通过联轴器连接有一转动轮（5），在该转动轮（5）上缠绕有一牵引绳（312）；所述的手指外骨骼机构包括支架（38）、设置在支架（38）上端的直线导轨（36）以及设置在支架下端的手指固定结构，在所述的直线导轨（36）上设置有滑块（35），该滑块（35）与所述的牵引绳（312）连接；在所述的滑块（35）上固定有一第一连接块（34），在第一连接块（34）的下端转动连接有一L型的曲柄（32），曲柄（32）的另一端转动连接有一中指节块（31），该中指节块（31）另一端通过第二连接块（313）连接在所述的手指固定结构上。