[实用新型]一种六轴关节坐标工业机器人

摘要

本实用新型公开了一种六轴关节坐标工业机器人，其包括底座组件、肩部组件、臂部组件、肘部组件、手部组件、腕部组件，底座组件通过第一伺服电机和第一谐波减速器驱动肩部组件转动，肩部组件通过第二伺服电机和第二谐波减速器驱动臂部组件转动，臂部组件通过第三伺服电机和第三谐波减速器驱动肘部组件动作，肘部组件通过第四伺服电机和第四谐波减速器驱动肘部组件动作，手部组件通过第五伺服电机和第五谐波减速器驱动腕部组件动作，腕部组件通过第六伺服电机和第六谐波减速器驱动支撑座动作。本实用新型通过第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机、第六伺服电机动作来实现六轴动作，结构设计新颖且稳定可靠。

主权项

一种六轴关节坐标工业机器人，其特征在于：包括有依次驱动连接的底座组件（1）、肩部组件（2）、臂部组件（3）、肘部组件（4）、手部组件（5）以及腕部组件（6），底座组件（1）包括有底座（11）、第一伺服电机（12）以及第一谐波减速器（13），第一伺服电机（12）装设于底座（11）的内部，肩部组件（2）包括有肩腔体（21）、第二伺服电机（22）以及第二谐波减速器（23），第二伺服电机（22）装设于肩腔体（21）的内部，第一伺服电机（12）的动力输出轴、第一谐波减速器（13）以及肩腔体（21）的下端部依次驱动连接，臂部组件（3）包括有正对布置的左臂（31）和右臂（32），左臂（31）配装有第三伺服电机（33），第三伺服电机（33）的动力输出轴配装有第一主动皮带轮（34），第二伺服电机（22）的动力输出轴、第二谐波减速器（23）以及左臂（31）的下端部依次驱动连接，右臂（32）的下端部可相对转动地装设于肩腔体（21），肘部组件（4）包括有肘腔体（41）、第四伺服电机（42）、可相对转动地装设于肘腔体（41）的第一从动皮带轮（43）以及装设于肘腔体（41）上端部的第四谐波减速器（45），第一从动皮带轮（43）与肘腔体（41）之间装设有第三谐波减速器（44），左臂（31）和右臂（32）的上端部分别可相对转动地装设于肘腔体（41），第一主动皮带轮（34）与第一从动皮带轮（43）之间绕装有第一同步带（35），手部组件（5）包括有左手体（51）和右手体（52），第四伺服电机（42）的动力输出轴、第四谐波减速器（45）以及左手体（51）的下端部依次驱动连接，右手体（52）的下端部装设于左手体（51）的下端部，左手体（51）的下端部配装有第五伺服电机（53），第五伺服电机（53）的动力输出轴装设有第二主动皮带轮（54），左手体（51）的上端部配装有第二从动皮带轮（55）以及装设于第二从动皮带轮（55）的第五谐波减速器（56），第二主动皮带轮（54）与第二从动皮带轮（55）之间绕装有第二同步带（57），腕部组件（6）包括有腕腔体（61）、装设于腕腔体（61）内的第六伺服电机（62）以及装设于腕腔体（61）的上端部的第六谐波减速器（63），第五谐波减速器（56）与腕腔体（61）驱动连接，右手体（52）的上端部可相对转动地装设于腕腔体（61），腕腔体（61）的上端侧装设有支撑座（7），第六伺服电机（62）的动力输出轴、第六谐波减速器（63）以及支撑座（7）依次驱动连接。