[实用新型]一种四轴SCARA工业机器人

摘要

本实用新型公开了一种四轴SCARA工业机器人，其包括底座、电线插头、大摆臂、第一伺服电机、小摆臂、第二伺服电机、活动杆、中间连接块、从动同步带轮、第三伺服电机、第四伺服电机、主动同步带轮、同步传动带、丝杆以及丝杆螺母；其中，第一伺服电机通过谐波减速器带动大摆臂转动，第二伺服电机通过谐波减速器带动小摆臂转动，第三伺服电机依次通过主动同步带轮、同步传动带、从动同步带轮以及谐波减速器带动活动杆转动，第四伺服电机依次通过丝杆、丝杆螺母以及中间连接块带动活动杆上下移动。本实用新型通过第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机动作来实现四轴动作，结构设计新颖且安全稳定可靠。

主权项

一种四轴SCARA工业机器人，其特征在于：包括有底座（1），底座（1）配装有与外部电源电连接的电线插头（2），底座（1）的上方可相对转动地装设有大摆臂（3），底座（1）对应大摆臂（3）的固定端部装设有第一伺服电机（4），第一伺服电机（4）的动力输出轴通过谐波减速器（16）与大摆臂（3）的固定端部连接，大摆臂（3）的自由端部可相对转动地装设有小摆臂（5），小摆臂（5）的固定端部装设有第二伺服电机（6），第二伺服电机（6）的动力输出轴通过谐波减速器（16）与大摆臂（3）的自由端部连接；小摆臂（5）的自由端部可相对活动地装设有活动杆（7），活动杆（7）配装有中间连接块（8）和从动同步带轮（9），小摆臂（5）对应活动杆（7）装设有第三伺服电机（10）和第四伺服电机（11），第三伺服电机（10）的动力输出轴配装有主动同步带轮（12），主动同步带轮（12）与从动同步带轮（9）之间绕装有同步传动带（13），从动同步带轮（9）通过谐波减速器（16）与活动杆（7）连接，第四伺服电机（11）的动力输出轴连设有丝杆（14），丝杆（14）配装有丝杆螺母（15），丝杆螺母（15）与中间连接块（8）连接；第一伺服电机（4）、第二伺服电机（6）、第三伺服电机（10）以及第四伺服电机（11）分别与电线插头（2）电连接。