[实用新型]家用搬运机器人

摘要

本实用新型提出了一种家用搬运机器人，属于机器人技术领域。其包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机均由计算机控制，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手爪的俯仰、机械手爪的转动和机械手爪的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；转动电机和大臂电机均为大扭矩步进电机，同时配合齿轮啮合传动，增大输出扭矩，让搬运机器人可以抓取更重的食材。

主权项

一种家用搬运机器人，包括底座，所述底座固定在车体上，其特征在于：所述底座的上方固定有电机固定筒，所述电机固定筒内固定有转动电机，所述转动电机为大扭矩步进电机，所述转动电机的主轴上连接有过渡圆轴，电机固定筒上设有轴承，所述过渡圆轴插入轴承中，所述转动电机的主轴与过渡圆轴之间连接有联轴器二；所述过渡圆轴的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架，所述大臂电机支架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂电机，所述大臂电机为大扭矩步进电机，所述大臂电机一端通过联轴器一连接过渡轴，过渡轴上固定着小齿轮，小齿轮通过啮合将动力传递给大齿轮，大齿轮固定于大臂俯仰轴上，所述的大臂电机支架两端开槽放入轴承，轴承端盖分别对上述轴承进行定位；所述大臂俯仰轴的顶部固定有一个大臂法兰盘下，大臂法兰盘下依次与大臂、大臂法兰盘上、小臂舵机架连接，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机；所述小臂舵机上固定有舵机连接架，所述舵机连接架和小臂法兰盘下连接，小臂法兰盘下和小臂销钉连接，小臂上端连接有小臂法兰盘上，小臂法兰盘上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机；所述手腕俯仰舵机的顶部固定有一个手腕转动舵机；所述手腕转动舵机的主轴上连接有机械手爪，所述机械手爪上设有一个驱动机械手开合的手指舵机；所述转动电机、大臂电机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机均由计算机控制。