[实用新型]四自由度重载关节机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种四自由度重载关节机器人控制系统，包括：多轴运动控制器，用于接收人机界面设置的参数；PC，通过网线与多轴运动控制器进行程序的上传与下载，并能对多轴运动控制器在线程序调试和运行演示；人机交互界面，用于与多轴运动控制器通讯；伺服驱动器及电机，是整个控制系统的执行元件，其根据多轴运动控制器下达的指令对电机控制，并且实时采集电机的编码器反馈的数据，对电机的运行实现闭环控制；限位传感器，主要是根据机器人各自由度的行程来限制各轴的运行；制动电阻是整个系统的保障，将电机的再生能量以热能方式消耗来从而保护设备的安全。其结构合理、安装和维护方便、可靠性高、成本低以及扩展性好。

主权项

一种四自由度重载关节机器人控制系统，其特征是，包括：多轴运动控制器，集合了运动控制、I/O信号处理和通讯接口，I/O信号处理和通讯接口位于转接板上，多轴运动控制器用于接收人机界面设置的参数，并对各伺服驱动器发送控制指令，对机器人的各轴关节做运动控制，同时，多轴运动控制器能够实时采集机器人各限位开关以及各种信号传感器的信息，对机器人的运行状态监测，当出现故障时做相应的处理；PC，通过网线与多轴运动控制器进行程序的上传与下载，并能对多轴运动控制器在线程序调试和运行演示；人机交互界面，用于与多轴运动控制器通讯，是人与多轴运动控制器交互的窗口，通过人机界面对整个机器人系统的运动参数设置，并做点位示教，最终达到预想的动作结果；控制单元，用于接收多轴运动控制器的控制信息，并将控制信号传递给伺服驱动器及电机单元；伺服驱动器及伺服电机单元，是整个控制系统的执行元件，包括伺服驱动器和伺服电机单元，伺服电机单元包括伺服电机，伺服电机经减速器与机器关节人相连；伺服驱动器根据多轴运动控制器下达的指令对伺服电机控制，并且实时采集伺服电机的编码器反馈的数据，对伺服电机的运行实现闭环控制。