[实用新型]可自组装为多足轮腿式机器人的模块机器人有效
| 申请号： | 201320345898.7 | 申请日： | 2013-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN203294226U | 公开（公告）日： | 2013-11-20 |
| 发明（设计）人： | 李烁辉;商帅;宋翔;刘春杰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 王立文 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种可自组装为多足轮腿式机器人的模块机器人，包括左腿部件、主体框架、和右腿部件，其中左腿部件和右腿部件结构相同，对称安装于主体框架(II)的左右两侧，分别具有五个自由度；主体框架前后都安装有快速接头，与其他模块机器人进行快速连接，形成多足轮腿式机器人。本实用新型具有多种运动方式以达到良好的地形适应能力以及地形利用率，可以分体的特性使得本实用新型具有更好的维修特性以及更好的故障容差性，并且带来较高的功能可定制性，而且单一模块本身仍然具有完成一定任务的能力，具有较好的市场前景。 | ||
| 搜索关键词： | 组装 多足轮腿式 机器人 模块 | ||
【主权项】：
一种可自组装为多足轮腿式机器人的模块机器人，包括左腿部件(I)、主体框架(II)和右腿部件(III)，其特征在于：所述的左腿部件(I)和右腿部件(III)结构相同，对称安装于主体框架(II)的左右两侧；所述的左腿部件(I)包括有足部减速电机(1)、第一舵机(2)、第二舵机(3)、小腿杆件(4)、第三舵机(5)、大腿杆件(6)和双舵机关节(7)；小腿杆件(4)通过第三舵机(5)与大腿杆件(6)连接，具有一个旋转自由度；足部减速电机(1)通过第一舵机(2)、第二舵机(3)与小腿杆件(4)相连，具有两个旋转自由度；足部减速电机(1)的输出轴与轮子(1‑1)相连，进而形成轮腿式机器人；所述的主体框架(II)前后各安装有前快速接头(8)和后快速接头(9)，与其他模块机器人进行快速连接，形成多足轮腿式机器人。
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