[实用新型]一种主从支链分离式的二平动并联机器人

摘要

本实用新型公开一种主从支链分离式的二平动并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、主动支链、从动支链，主动支链和从动支链共同连接机架和动平台，主动支链由两个主动臂、连动杆、第一从动臂组成，从动支链由第一从动杆、连杆架、第二从动杆组成，两条支链成180度布置，主动支链有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接，从动支链有球铰链、连杆架、从动杆与所述机架、动平台连接。本实用新型采用并联支链结构限制动平台的自由度，有效地解决了结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

主权项

一种主从支链分离式的二平动并联机器人，其特征在于该机器人包括机架（10）、动平台（6）、主动支链以及从动支链；所述的主动支链连接所述的机架（10）和动平台（6），所述的从动支链连接所述的机架（10）和动平台（6）；所述的主动支链由第一主动臂（4）、第二主动臂（2）、连动臂（3）以及从动臂（5）组成，所述的从动支链由第一从动连杆（9.1）、第二从动连杆（9.2）、第三从动连杆（7.1）、第四从动连杆（7.2）以及连杆架（8）组成；所述第一主动臂（4）的杆长与所述连动臂（3）的杆长相等，所述第一主动臂（4）与第二主动臂（2）同心设置，所述第一主动臂（4）与所述从动臂（5）之间采用转动铰链连接，所述第二主动臂（2）与所述连动臂（3）之间采用转动铰链连接，所述连动臂（3）与所述从动臂（5）之间采用转动铰链连接，所述从动臂（5）通过转动铰链与所述动平台（6）连接；所述第一主动臂（4）、第二主动臂（2）、连动臂（3）以及从动臂（5）的一部分构成平行四边形结构；所述的连杆架（8）包括衬架、回转中心轴，所述的衬架和回转中心轴铰接；所述的连杆架（8）连接所述的第一从动连杆（9.1）、第二从动连杆（9.2）、第三从动连杆（7.1）、第四从动连杆（7.2）；所述的第三从动连杆（7.1）、第四从动连杆（7.2）通过平面回转副与所述的连杆架（8）、动平台（6）连接；所述的第一从动连杆（9.1）、第二从动连杆（9.2）通过平面回转副与所述的连杆架（8）、机架（10）连接；所述的机架（10）、第一从动连杆（9.1）、第二从动连杆（9.2）、连杆架（8）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述的连杆架（8）、第三从动连杆（7.1）、第四从动连杆（7.2）以及动平台（6）通过运动副连接形成平行四边形结构；所述机架（10）上设有第一驱动装置（1）、第二驱动装置（11），所述主动支链的第一主动臂（4）、第二主动臂（2）分别由所述第一驱动装置（1）、第二驱动装置（11）驱动。