[实用新型]基于四轴全电驱土工离心机器人的基坑开挖系统有效
| 申请号： | 201320404318.7 | 申请日： | 2013-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN203346937U | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 冉光斌;洪建忠;余小勇;陈磊;赵宝忠;栗庆 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院总体工程研究所 |
| 主分类号： | E02F5/00 | 分类号： | E02F5/00 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 杨春 |
| 地址： | 621908*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于四轴全电驱土工离心机器人的基坑开挖系统，包括四轴全电驱土工离心机器人、挖斗和连接装置，四轴全电驱土工离心机器人包括垂直方向的θ轴驱动电机；挖斗包括挖斗壳体、斗瓣、斗瓣拉杆和挖斗垂直拉杆，两根斗瓣拉杆的一端分别与两个斗瓣的内侧旋转连接，两根斗瓣拉杆的另一端分别与挖斗垂直拉杆的下端旋转连接；连接装置安装于θ轴驱动电机和挖斗之间，连接装置上端的旋转运动输入端与θ轴驱动电机下端的转轴连接，连接装置下端的直线运动输出端与挖斗垂直拉杆的上端连接。本实用新型所述基坑开挖系统利用离心机器人的四轴驱动，能在100g离心场下完成土模型及砂模型的连续开挖，开挖能力强、速度快、效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 四轴全电驱 土工 离心 机器人 基坑 开挖 系统 | ||
【主权项】：
一种基于四轴全电驱土工离心机器人的基坑开挖系统，其特征在于：包括四轴全电驱土工离心机器人、挖斗和连接装置，所述四轴全电驱土工离心机器人包括水平方向的X轴驱动系统、水平方向的Y轴驱动系统、垂直方向的Z轴驱动系统和垂直方向的θ轴驱动电机，所述θ轴驱动电机与所述Z轴驱动系统的Z轴移动块连接；所述挖斗包括挖斗壳体、斗瓣、斗瓣拉杆和挖斗垂直拉杆，所述斗瓣为两个并分别旋转安装于所述挖斗壳体下部的对称两侧，所述斗瓣拉杆为两根，两根所述斗瓣拉杆的一端分别与两个所述斗瓣的内侧旋转连接，两根所述斗瓣拉杆的另一端分别与所述挖斗垂直拉杆的下端旋转连接；所述连接装置安装于所述θ轴驱动电机和所述挖斗之间，所述连接装置上端的旋转运动输入端与所述θ轴驱动电机下端的转轴连接，所述连接装置下端的直线运动输出端与所述挖斗垂直拉杆的上端连接。
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