[实用新型]具有中心球面副的大工作空间球面并联仿生肩关节

摘要

本实用新型公开了一种具有中心球面副的大工作空间球面并联仿生肩关节。该并联仿生肩关节可固连于人形机器人肩部基座上，它包括动平台、定平台、一条中心支链以及对称布置于动平台、定平台之间的三条结构相同的运动支链。中心支链依次由中心立柱、转动副、多耳基座、中心球面副组成。三条结构相同的运动支链均依次由环形导轨移动副、主动滑块、第一球面副、从动杆和第二球面副组成。本实用新型可实现动平台的三维转动运动，具有结构简单、工作空间大、承载能力强等优点，在结构和功能上与人体肩关节一致，适合作为人形机器人肩关节。

主权项

具有中心球面副的大工作空间球面并联仿生肩关节，由定平台（1）、动平台（2）及其之间的三条运动支链和一条中心支链组成。其特征是：定平台（1）内嵌有圆环形轨道；三条运动支链结构相同，每条运动支链自定平台（1）至动平台（2）依次均由环形导轨移动副（3）、主动滑块（4）、第一球面副（5）、从动杆（6）和第二球面副（7）组成；主动滑块（4）通过环形导轨移动副（3）与定平台（1）相连接，环形导轨移动副（3）为机构的驱动副，主动滑块（4）通过第一球面副（5）与从动杆（6）相连接，从动杆（6）通过第二球面副（7）与动平台（2）相连接；中心支链自定平台（1）至动平台（2）依次由中心立柱（8）、转动副（9）、多耳基座（10）和中心球面副（11）组成；中心立柱（8）与定平台（1）固接；多耳基座（10）沿圆周方向均匀的开有圆弧形凹槽；中心立柱（8）通过转动副（9）与多耳基座（10）相连接，多耳基座（10）通过中心球面副（11）与动平台（2）相连接；三条运动支链中的第二球面副（7）的球心均匀分布在同一圆环上，中心球面副（11）的球心也位于该圆环面上；三条运动支链中的第一球面副（5）的球心位于同一圆环上；初始装配时，每条运动支链的从动杆（6）与中心立柱（8）空间交错。