[实用新型]中空式智能模块化关节有效
| 申请号： | 201320547818.6 | 申请日： | 2013-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN203471790U | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;赵忆文;赵新刚;孙维;陈晨;于海斌 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 实用新型属于机器人技术领域，具体地说是一种中空式智能模块化关节。包括电机、制动器、增量式编码器、谐波减速器、绝对编码器、力矩传感器、中空走线管及末端输出轴，其中制动器和增量式编码器设置于所述电机的电机后端盖上并分别通过传动装置与电机输出轴的后端传动连接，所述电机输出轴的前端与谐波减速器连接，所述谐波减速器与末端输出轴的一端连接，所述末端输出轴的另一端与力矩传感器连接，所述绝对编码器安装于末端输出轴上；所述电机输出轴和末端输出轴均为中空结构，所述中空走线管依次穿过末端输出轴、谐波减速器及电机输出轴，中空走线管的一端与电机后端盖连接，另一端与末端输出轴转动连接。本实用新型按照模块化设计，应用于机器人关节，且各组成部分均具有可替换性，方便进行改造。 | ||
| 搜索关键词： | 中空 智能 模块化 关节 | ||
【主权项】：
一种中空式智能模块化关节，其特征在于：包括电机(1)、制动器(2‑1)、增量式编码器(3‑1)、谐波减速器(4‑1)、绝对编码器(5)、力矩传感器(6‑1)、中空走线管(9‑1)及末端输出轴(10)，其中制动器(2‑1)和增量式编码器(3‑1)设置于所述电机(1)的电机后端盖(1‑5)上并分别通过传动装置与电机输出轴(1‑1)的后端传动连接，所述电机输出轴(1‑1)的前端与谐波减速器(4‑1)连接，所述谐波减速器(4‑1)与末端输出轴(10)的一端连接，所述末端输出轴(10)的另一端与力矩传感器(6‑1)连接，所述绝对编码器(5)安装于末端输出轴(10)上；所述电机输出轴(1‑1)和末端输出轴(10)均为中空结构，所述中空走线管(9‑1)依次穿过末端输出轴(10)、谐波减速器(4‑1)及电机输出轴(1‑1)，中空走线管(9‑1)的一端与电机后端盖(1‑5)连接，另一端与末端输出轴(10)转动连接。
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