[实用新型]一种三维跟随恒力吊挂装置

摘要

一种三维跟随恒力吊挂装置，包括气浮导轨、恒力输出装置、滑轮组、悬挂绳；横向气浮导轨连接纵向气浮导轨，横向气浮导轨两侧安装水平支架，滑轮组有六个且分别安装在横向气浮导轨、纵向气浮导轨、水平支架的下方，第一悬挂绳和第二悬挂绳连接吊挂座，吊挂座上吊挂目标工件，第一悬挂绳和第二悬挂绳分别绕过滑轮组连接恒力输出装置。本实用新型利用气浮装置被动跟随，可消除采用传感器、电机、导轨实现主动跟随时测量误差的影响，提高了跟随的精度；利用恒力输出气缸输出恒定吊挂力，避免了减重砝码惯性力的影响，可实现高速跟随；通过滑轮组巧妙的将目标工件与恒力输出装置连接起来，不影响气浮装置的平面随动，实现恒力吊挂；稳定性好、精度高。

主权项

一种三维跟随恒力吊挂装置，其特征在于：包括气浮导轨、恒力输出装置、滑轮组、悬挂绳；所述气浮导轨包含横向气浮轴、横向气浮套、纵向气浮轴和纵向气浮套，所述横向气浮套套装在横向气浮轴上，所述横向气浮轴两端与两个纵向气浮套固接，所述纵向气浮套套装在纵向气浮轴上，所述两个纵向气浮套之间连接水平支架，所述水平支架有两根且位于横向气浮轴的两侧；所述滑轮组包括两个竖直安装的第一定滑轮、第二定滑轮和四个水平安装的第三定滑轮、第四定滑轮、第五定滑轮和第六定滑轮，所述第一定滑轮和第二定滑轮通过安装座固定在横向气浮套的下方，所述第三定滑轮和第四定滑轮分别固定在两个纵向气浮套的下方，所述第五定滑轮和第六定滑轮分别固定在两跟水平支架的下方；所述滑轮组内的定滑轮均为气浮轴承滑轮；所述悬挂绳包含第一悬挂绳和第二悬挂绳，所述第一悬挂绳和第二悬挂绳连接吊挂座，所述吊挂座上吊挂目标工件；所述第一悬挂绳沿竖直方向绕过第一定滑轮，然后沿横向方向绕过同侧的第三定滑轮，再沿横向方向绕过第五定滑轮，最后沿纵向方向引出连接恒力输出装置；所述第二悬挂绳沿竖直方向绕过第二定滑轮，然后沿横向方向绕过同侧的第四定滑轮，再沿横向方向绕过第六定滑轮，沿与第一悬挂绳相反的纵向方向引出连接恒力输出装置；所述恒力输出装置包括两个恒力输出气缸、滑块、纵向直线导轨、电机；所述两个恒力输出气缸分别通过滑块套装在纵向直线导轨上，所述电机有两个且可通过滑块单独控制两个恒力输出气缸的运动，所述两个恒力输出气缸的输出轴分别连接第一悬挂绳和第二悬挂绳。