[实用新型]差动齿轮传动式自适应机械手

摘要

本实用新型公开了一种差动齿轮传动式自适应机械手，包括执行机构和驱动系统；所述执行机构包括机架、上手指和下手指；所述驱动系统固定设置于机架底部；所述驱动系统的输出端与行星齿轮架固接，所述行星齿轮架上设置的行星齿轮一侧与换向齿条连接，另一侧与下执行齿条连接；所述上执行齿条与惰轮啮合；所述惰轮设置于惰轮轴上，惰轮轴与机架固定连接；所述下手指末端通过滑轨与机架滑动配合连接；所述下手指的下执行齿条与行星齿轮啮合；所述下手指上滑动连接有的换向齿条一齿牙侧与惰轮啮合，另一齿牙侧与行星齿轮啮合。本实用新型结构紧凑，抓取可靠，对被抓取目的物的形状和位置偏差具有自适应功能，适用于在各类自动化装备上配置应用。

主权项

一种差动齿轮传动式自适应机械手，其特征在于： 包括执行机构和驱动系统（1）； 所述执行机构包括机架（4）、上手指（2）和下手指（3）； 所述驱动系统（1）固定设置于机架（4）底部； 所述驱动系统（1）的输出端（13）与行星齿轮架（7）固接，所述行星齿轮架（7）上通过行星齿轮轴（8）设置有行星齿轮（9），所述行星齿轮（9）一侧与换向齿条（10）连接，另一侧与下执行齿条（6）连接； 所述机架（4）上固定设有与上手指（2）滑动配合连接的导轨； 所述上手指（2）上固定设有上执行齿条（5），所述上执行齿条（5）与惰轮（11）啮合； 所述惰轮（11）设置于惰轮轴（12）上，惰轮轴（12）与机架（4）固定连接； 所述下手指（3）末端通过滑轨与机架（4）滑动配合连接，所述下手指（3）末端内侧还固接有下执行齿条（6）；所述下执行齿条（6）与行星齿轮（9）啮合； 所述下手指（3）上滑动连接有换向齿条（10），所述换向齿条（10）一齿牙侧与惰轮（11）啮合，另一齿牙侧与行星齿轮（9）啮合。