[实用新型]一种排爆机器人的目标位姿获取机构及目标抓取系统有效
| 申请号： | 201320674190.6 | 申请日： | 2013-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN203557388U | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 罗磊;陈恳;马振书;穆希辉;方兴桥;杜峰坡;李良春;姜志保 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军总装备部军械技术研究所 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京法思腾知识产权代理有限公司 11318 | 代理人： | 杨小蓉;杨青 |
| 地址： | 050000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型提出了一种排爆机器人的目标位姿获取机构，所述目标位姿获取机构从下向上依次包含：底座、云台、调节固定机构、双目摄像机和激光测距传感器；所述底座，用于将云台固定在机器人机体上，该底座所在的位置作为位姿获取机构的坐标基准；所述激光测距传感器，安装于双目摄像机上方，用于向目标发射激光束并获得激光束的长度值；所述云台，用于为放置在该云台上部的激光测距传感器提供旋转和俯仰运动，并反馈该云台的旋转角和俯仰角；调节固定机构，固定在云台与激光测距传感器之间，能够相对于云台进行角度和位置微调；双目摄像机安装于调节机构上方，用于采集机械手的作业区域的双目视觉图像，并引导遥操作作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 目标 获取 机构 抓取 系统 | ||
【主权项】：
一种排爆机器人的目标位姿获取机构，其特征在于，所述目标位姿获取机构从下向上依次包含：底座、云台、调节固定机构、双目摄像机和激光测距传感器； 所述底座，用于将云台固定在机器人机体上，该底座所在的位置作为位姿获取机构的坐标基准； 所述激光测距传感器，安装于双目摄像机上方，用于向目标发射激光束并获得激光束的长度值； 所述云台，用于为放置在该云台上部的激光测距传感器提供旋转和俯仰运动，并获知激光测距传感器向目标发射的激光束的旋转角和俯仰角； 所述调节固定机构，固定在云台与激光测距传感器之间，能够相对于云台进行角度和位置微调；通过该调节机构，还能够调整激光测距传感器和双目摄像机相对于云台的安装位置关系并能够紧固；和 所述双目摄像机，安装于所述调节机构上方，用于采集机械手的作业区域的双目视觉图像，进而引导机械手进行遥操作作业。
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