[实用新型]一种八足步行机器人

摘要

实用新型一种八足步行机器人由机架，曲柄摇杆机构、缩放机构所组成，曲柄摇杆机构产出运动所需的步行轨迹曲线，再通过与缩放机构串联构成组合机构将步行轨迹放大输出到机架以下，所述的八足步行机器人在行走过程中四足同时着地，对足交替着地从而实现步行动作。本实用新型在步行过程中具有跨步距离和抬腿高度大的特点，可适应较复杂路况，八只足的设计使行走过程中更加平稳可靠。

主权项

一种八足步行机器人由机架、八组曲柄摇杆机构和八组缩放机构所组成，曲柄摇杆机构产出运动所需的步行轨迹曲线，再通过与缩放机构串联构成组合机构将步行轨迹放大输出，其特征是：所述的八足步行机器人左右两侧机构对称分布，分别为四足，单侧对足同步运动步调一致；机器人整体在行走过程中四足同时着地，对足交替着地从而实现步行动作，单侧四组组合机构中前两组由主动曲轴驱动，后两组从动曲轴驱动，主动曲轴与从动曲轴间通过链条同步传动；所述的缩放机构中的上摇杆（6）一端与上机架（2）上的圆柱孔二(28)活动铰接，上机架（2）上的圆柱孔三（29）活动铰接在底座机架（1）的支座（18）上，上机架（2）与底座机架（1）通过两对称的减震弹簧（15）支撑。