[实用新型]平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机

摘要

本实用新型公开了一种平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机，包括吊臂和吊臂升降伸缩机构，吊臂的转动臂于车架后部铰连，伸缩臂通过滑动副安装于转动臂上，伸缩臂前端设置夹紧装置；吊臂升降伸缩机构即五连杆机构组件，为前摇杆、前连杆、后连杆和四连杆机构，前摇杆铰连于车架的前部，前连杆与前摇杆铰连，四连杆机构设于车架中部，四连杆机构前摇杆和四连杆机构后摇杆铰连于车架，后连杆与四连杆机构后摇杆和四连杆机构连杆的铰连点成为复合铰链，前连杆与后连杆之间的铰连点设于伸缩臂上。本实用新型具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度和动态性能好、可靠性高等优点。

主权项

平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂和吊臂升降伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）于车架（1）后部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂升降伸缩机构包括于吊臂前方两侧对称设置的五连杆机构组件，所述五连杆机构组件包括前摇杆（5）、前连杆（6）、后连杆（7）和四连杆机构，所述前摇杆（5）的下端铰连于车架（1）前部，前连杆（6）的下端与前摇杆（5）的上端铰连，所述四连杆机构设于车架（1）中部，包括四连杆机构前摇杆（8）、四连杆机构连杆（9）和四连杆机构后摇杆（10），所述四连杆机构前摇杆（8）和四连杆机构后摇杆（10）的下端铰连于车架（1），所述四连杆机构连杆（9）的前、后两端分别铰连四连杆机构前摇杆（8）和四连杆机构后摇杆（10）的上端，所述后连杆（7）的下端与四连杆机构连杆（9）的后铰连点成为复合铰链，前连杆（6）的上端与后连杆（8）的上端铰连且铰连点设于伸缩臂（3）上。