[实用新型]机器人末端制孔执行器

摘要

本实用新型公开的一种工业机器人末端制孔执行器，包括通过支架连接板（15）相连主轴单元（2）的压紧单元（1）制孔执行器、检测单元和支承单元，主轴单元固联在进给单元（3）的台板（25）上。检测单元（5）采用至少三个以45°角等分均布于传感器支座（14）圆周上的线性位移传感器或个激光位移传感器，且每个位移传感器均在径向上朝着同轴装配在传感器支座中心圆孔的压头支座（12），其中心线相交于压头支座的中心点，配合工艺规划仿真软件和视觉系统对末端制孔执行器钻头的旋转及工件的垂直进给实时进行法向检测，调整钻头与工件相对姿态的垂直度，保证钻头和工件的垂直。利用本实用新型能够提高制孔效率和精度，可改善制孔质量，减少工人重复劳动。

主权项

一种工业机器人末端制孔执行器，主要包括通过支架连接板（15）相连主轴单元（2）的压紧单元（1）制孔执行器、进给单元、检测单元和支承单元，主轴单元（2）固联在进给单元（3）的台板（25）上，进给单元（3）通过二级滑台相连支承单元（4），其特征在于，检测单元（5）采用至少三个以45°角等分均布于传感器支座（14）圆周上的线性位移传感器（LVDT）或激光位移传感器，且每个位移传感器均在径向上朝着同轴装配在传感器支座（14）中心圆孔的压头支座（12），其中心线相交于压头支座（12）的中心点。