[实用新型]移动式起缝机器人

摘要

本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种能够用于废墟、洞穴等环境中的移动式起缝机器人，包括机器人箱体、前、后摆臂、起缝执行机构、前、后摆臂驱动机构、机器人驱动机构及起缝控制机构，机器人箱体的两侧对称设有带动起缝机器人整体移动的机器人驱动机构；机器人箱体前端的两侧对称设有前摆臂，两侧的前摆臂通过安装在机器人箱体内的前摆臂驱动机构同步转动，机器人箱体后端的两侧对称设有后摆臂，两侧的后摆臂通过安装在机器人箱体内的后摆臂驱动机构同步转动，起缝机器人通过前、后摆臂的转动实现越障及起缝角度的调节。本实用新型可应用于废墟、洞穴等复杂环境条件下，能够调节初始起缝高度，具有运动灵活、适应型广泛等特点。

主权项

一种移动式起缝机器人，其特征在于：包括机器人箱体（1）、前摆臂（2）、后摆臂（3）、起缝执行机构（4）、前摆臂驱动机构（5）、后摆臂驱动机构（6）、机器人驱动机构（7）及起缝控制机构（8），其中机器人箱体（1）的两侧对称设有带动所述起缝机器人整体移动的机器人驱动机构（7）；所述机器人箱体（1）前端的两侧对称设有前摆臂（2），两侧的所述前摆臂（2）通过安装在机器人箱体（1）内的前摆臂驱动机构（5）同步转动，所述机器人箱体（1）后端的两侧对称设有后摆臂（3），两侧的所述后摆臂（3）通过安装在机器人箱体（1）内的后摆臂驱动机构（6）同步转动，所述起缝机器人通过前、后摆臂（2、3）的转动实现越障及起缝角度的调节；所述起缝控制机构（8）安装在机器人箱体（1）内，包括起缝控制电机（801）、控制电机支座（802）、连杆机构、换向柱销（806）及换向机构（807），所述起缝控制电机（801）通过控制电机支座（802）安装在机器人箱体（1）上，该起缝控制电机（801）的输出端通过所述连杆机构与换向机构（807）上的换向柱销（806）相连、控制所述换向机构（807）伸缩；所述起缝执行机构（4）连接于所述换向机构（807）的导向管（808），由换向机构（807）驱动伸缩。