[实用新型]一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人，包括车体和至少两组轮毂，轮毂内有轮毂电机，轮毂与轮转轴连接，轮转轴包括第一轮转轴和第二轮转轴，车体的前端设置有第一转向轴，第一转向轴垂直设置在车体上并与第一轮转轴连接，车体的后端设置有第二转向轴，第二转向轴与第二轮转轴连接，第二转向轴水平设置在车体上用以控制第二轮转轴以第二转向轴为圆心沿上下方向运动。本实用新型能够提高机器人的障碍通过能力，地形适应能力强，由于后轮轮轴与车体之间有转向轴，在重力作用下，后轮可以绕转向轴旋转，从而实现在一定范围内，四轮均能着地，结构简单、稳定可靠，转向时能耗低，设备磨损小。

主权项

一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人，包括车体和至少两组轮毂，所述轮毂内有轮毂电机，所述轮毂与轮转轴连接，所述轮转轴包括第一轮转轴和第二轮转轴，其特征在于：所述车体的前端设置有第一转向轴，所述第一转向轴垂直设置在所述车体上并与所述第一轮转轴连接，所述车体的后端设置有第二转向轴，所述第二转向轴与所述第二轮转轴连接，所述第二转向轴水平设置在所述车体上用以控制所述第二轮转轴以所述第二转向轴为圆心沿上下方向运动。