[实用新型]一种猕猴桃果实采摘机器人

摘要

一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本实用新型采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。

主权项

一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是： 所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器； 所述的车体结构为柜式，在其底部四个角的位置上安装有四个万向轮，车体内部设置有行进驱动机构，伸缩式滑动平台通过螺栓固定在车体上平面，五自由度采摘机械臂的转动基座通过螺栓固定安装在伸缩式滑动平台的滑块上表面，两指式末端执行器安装在五自由度采摘机械臂末端，车体的上表面设置有伸缩式滑动平台驱动机构和机械臂运动驱动机构，车体的后侧面设置有水果采集箱，车体的两侧面有两个通过转动销与其相连接转动的支架平板。