[发明专利]基于置信分值来合并三维模型

摘要

在一个实施例中，一个方法对多个三维模型进行合并，该多个三维模型的每一个已从具有不同视点的相机的图像来生成。对于在多个体素中的各个体素，确定多个距离值。每一个确定的距离值是从该体素沿着用来生成来自多个三维模型的三维模型的相机模型的角度到该三维模型的距离。当所确定的距离值中的至少一个指示在该体素与该三维模型之间的距离超过阈值并且该体素位于对应三维模型之上时，确定指示对应三维模型的相机模型的视角被定向为面向该体素的程度的置信分值。基于所确定的置信分值，确定进入合并的三维模型的体素。

主权项

一种用于对多个三维模型进行合并的方法，每一个三维模型是从具有不同视点的相机的图像生成的，所述方法包括：（a）确定在三维空间中的多个体素；对于所述多个体素中的各个体素：（b）确定多个距离值，每一个距离值是从所述体素沿着用来生成来自所述多个三维模型的对应三维模型的相机模型的视角到所述对应三维模型的距离；当（i）来自所述多个距离值的第一距离值指示在所述体素和与所述第一距离值相对应的所述三维模型之间的所述距离在阈值内以及（ii）来自所述多个距离值的第二距离值指示所述体素在所述阈值外并且高于与所述第二距离值相对应的所述三维模型时：（c）确定指示与所述第一距离值相对应的所述三维模型的所述相机模型的所述视角被定向为面向所述体素的程度的第一置信分值；（d）确定指示与所述第二距离值相对应的所述三维模型的所述相机模型的所述视角被定向为面向所述体素的程度的第二置信分值；以及（e）至少部分基于所确定的第一和第二置信分值来确定是否将与所述体素相对应的点包括入合并的三维模型，使得当所述第二置信分值大于所述第一置信分值达预先确定的程度时，所述体素不被包括在所述合并的三维模型中。