[发明专利]磁锚定机器人系统

摘要

一种机器人致动器，所述机器人致动器包括内部锚定器和器械。内部锚定器适用于经由入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与定位在身体外的外部锚定器磁耦合。器械适用于经由入口端口被插入到身体中，并且被固定到内部锚定器。所述器械包括端部执行器以及多个致动器，端部执行器具有通过多个轴的多个运动度，多个致动器提供所述多个运动度。手术系统包括操纵器、可植入致动器以及控制器。操纵器包括多个集成的传感器/致动器。传感器/致动器的传感器适用于检测围绕多个运动轴的运动。可植入致动器包括提供多个运动轴的多个关节。控制器被配置来接收来自多个传感器/致动器的指示操纵器围绕多个轴的运动的信息，并且被配置来使得致动器的关节沿着对应运动轴运动。操纵器的每个传感器/致动器检测围绕对应于所述致动器的关节中的类似一个的运动轴的运动。

主权项

一种机器人致动器，所述机器人致动器包括：内部锚定器，所述内部锚定器适用于经由入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与定位在身体外的外部锚定器磁耦合；以及器械，所述器械适用于经由所述入口端口被插入到身体中，其中所述器械被固定到所述内部锚定器，所述器械包括：端部执行器，当被固定到所述内部锚定器时所述端部执行器自身具有通过多个轴的多个运动度，以及分布在所述器械上的多个致动器，所述多个致动器用于提供所述端部执行器关于至少一个多轴机器人关节的所述多个运动度，并且其中所述多个致动器包括：第一致动器，所述第一致动器提供相对于所述内部锚定器围绕所述器械的轴的运动，第二致动器，所述第二致动器提供相对于所述器械的本体围绕所述端部执行器的轴的运动，以及第三致动器，所述第三致动器提供围绕所述器械的所述本体的延伸/回缩的轴的运动。