[发明专利]用于具有高维多约束的高级多变量控制的方法和设备

摘要

用于具有高维多约束的物理设备的多变量控制的方法和设备包括在数学上将受控物理设备的主要受控输出相互解耦，并且对伪输入/受控输出预期设备动态进行整形；跟踪主要控制参考，并且提供预期主要输出跟踪所生成的伪输入供选择；在数学上将约束相互解耦；在数学上将约束与受控物理设备的非交替主要受控输出解耦；对伪输入/约束输出预期设备动态进行整形；跟踪约束控制极限；提供预期约束输出跟踪所生成的伪输入供选择；选择最受限约束并且为解耦主要控制提供平滑伪输入；以及使用解耦非交替主要受控输出和解耦所选最受限约束来控制物理设备。

主权项

一种用于物理设备的控制系统，包括：积分动作控制单元，提供物理设备的控制信号；多输入多输出主要解耦控制器，将受控输出相互解耦，并对伪输入/受控输出预期设备动态进行整形，并且向所述积分动作控制单元提供控制命令微分，由此形成新受控设备的至少一部分；以及多输入多输出约束解耦控制器，将约束输出相互解耦并且将所述约束输出与一个或多个非不保留受控输出解耦，并对伪输入/约束输出预期设备动态进行整形，并且向所述新受控设备提供伪输入。