[发明专利]确定水下节点的位置

摘要

一种确定水下节点的位置的方法，确定三个或者三个以上发射器的位置。每个发射器发射至少4个脉冲，其中，每个脉冲和该脉冲的前一个脉冲之间的时间差与所述各自的发射器的位置坐标成比例。通过测量脉冲间的时延，在该水下节点接收所述脉冲并对所述脉冲进行解码，进而确定发射器的坐标。确定每个发射器相对于所述水下节点的距离。最后，根据所述的坐标和距离，确定水下节点的位置。由于时延与坐标值之间的比例关系，在脉冲之间的时延的测量过程中，任何误差仅转化为在所述确定的位置的小误差。因此，如果信噪比逐渐减小，那么，位置估计的精度也逐渐降低。而且，采用脉冲位置调制使得编码和解码计算开销降低。

主权项

一种确定水下节点的位置的方法，其特征在于，该方法包括：a.确定三个或者三个以上发射器的位置；b.从每个发射器发射至少4个脉冲，其中，每个脉冲和所述脉冲的前一个脉冲之间的时间差与各自的所述发射器的位置坐标成比例；c.在水下节点接收脉冲；d.通过测量所述脉冲间的时延，对水下节点接收的所述脉冲进行解码，进而确定所述发射器的坐标；e.确定每个发射器相对于所述水下节点的距离；f.根据步骤d中确定的所述坐标和步骤e中确定的所述距离，确定每个水下节点的位置。