[发明专利]距离测量装置和距离测量方法

摘要

距离测量装置(100)具有光投射部(11)，其搭载于移动体，在水平方向上具有照射区域，照射出进行强度调制后的照射光；摄像部(12)，其搭载于移动体，对照射光所照射的对象物(P)进行拍摄；光投射控制部(13)，其与摄像部的摄像定时相应地对照射光的强度进行控制；同步检波部(14、15、18)，其从摄像部所拍摄到的图像中提取亮度与照射光的强度调制同步地变动的同步检波区域；边缘检测部，其检测同步检波区域的边缘；以及距离计算部，其根据同步检波区域的边缘，计算到对象物的距离。同步检波部(18)在图像的亮度变动为摄像部的非线性区域的亮度输出值的情况下，计算使图像的亮度变动移动到摄像部的线性区域所需的照射光的振幅和直流成分。光投射控制部根据计算出的照射光的振幅和直流成分来控制照射光的强度。

主权项

一种距离测量装置，其特征在于，具有：光投射部，其搭载于移动体，在水平方向上具有照射区域，照射出进行强度调制后的照射光；摄像部，其搭载于上述移动体，对上述照射光所照射的对象物进行拍摄；光投射控制部，其与上述摄像部的摄像定时相应地对上述照射光的强度进行控制；同步检波部，其从上述摄像部所拍摄到的图像中提取亮度与上述照射光的强度调制同步地变动的区域来作为同步检波区域；边缘检测部，其检测上述同步检波区域的边缘；以及距离计算部，其根据由上述边缘检测部检测出的上述同步检波区域的边缘，计算到上述对象物的距离，其中，上述同步检波部在由上述摄像部拍摄到的图像的亮度变动产生上述摄像部的非线性区域的亮度输出值的情况下，计算使上述图像的亮度变动移动到上述摄像部的线性区域所需的上述照射光的振幅和直流成分，上述光投射控制部根据计算出的上述照射光的振幅和直流成分来控制上述照射光的强度。