[发明专利]用于使危险区域安全的方法和设备

摘要

为了防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)，传感器单元(12)以定义的时间间隔提供工作区域(24)的相应的当前3‑D图像。评估单元(18)包括故障安全外来对象检测器(50)、分类器(54)、人跟踪器(66)和比较器(68)。该外来对象检测器(50)基于相应的当前3‑D图像并且基于所定义的保护区(30)来生成第一信号，该第一信号包括表示外来对象在保护区(30)中的位置的第一位置信息。分类器(54)试图将外来对象识别为人(34)。人跟踪器(66)通过一系列相应的当前3‑D图像来跟踪所识别出的人(34)，并且根据每个新的3‑D图像来确定表示所识别出的人(34)的当前位置的第二位置信息。如果根据第一位置信息的外来对象的位置与所识别出的人的位置彼此不同，则生成用于停止机器(22)的控制信号。

主权项

一种用于防范自动化机器(22)的危险工作区域(24)的方法，包括以下步骤：‑提供至少一个传感器单元(12)，所述至少一个传感器单元(12)以定义的时间间隔提供所述工作区域(24)的相应的当前3‑D图像，‑在所述工作区域(24)中定义至少一个保护区(30)，‑使用故障安全的、冗余的外来对象检测器(50)循环地监视所述保护区(30)，如果在所定义的保护区(30)中检测到外来对象(34)，则所述故障安全的外来对象检测器(50)基于所述相应的当前3‑D图像和所述保护区(30)生成第一信号(51)，所述第一信号(51)包括表示所述外来对象(34)在所述保护区(30)中的位置的第一则位置信息，‑使用分类器(54)对所述保护区(30)中的所述外来对象(34)循环地分类，如果所述外来对象(34)被识别为人，则所述分类器(54)生成第二信号(65)，其中基于所述第一信号(51)和所述第二信号(65)中至少一个操作所述机器(22)，‑使用非故障安全的、非冗余的人跟踪器算法通过一系列相应的当前3‑D图像跟踪所识别出的人，所述人跟踪器算法根据每个新的3‑D图像来确定表示所识别出的人在所述保护区(30)中的当前位置的第二则位置信息(67)，以及‑比较所述第一则位置信息和所述第二则位置信息，以便确定来自所述外来对象检测器的第一则位置信息和来自所述人跟踪器算法的第二则位置信息是否均表示相同位置，其中，如果根据所述第一则位置信息的所述外来对象(34)的位置与根据所述第二则位置信息的所识别出的人的位置彼此不同，则停止所述机器(22)。