[发明专利]基于多表面模型的跟踪

摘要

一种用于检测车辆的系统和方法。一个系统包括控制器。控制器被配置为从安装在第一车辆上的至少一个摄像机接收数据；基于图像来识别位于第一车辆周围的第二车辆的表面；以及产生与第二车辆相关联的三维模型。该模型包括第一平面和与第一平面近似垂直的第二平面。所述模型的第一平面与第二车辆的被识别的表面相关联。控制器还进一步被配置为在被识别的表面至少部分落在至少一个摄像机的视场的外部之后，使用三维模型来跟踪第二车辆的位置。

主权项

一种用于检测车辆的系统，所述系统包括:控制器，所述控制器被配置为：从安装在第一车辆上的摄像机接收图像，基于所述图像来识别位于所述第一车辆周围的第二车辆的表面，产生与所述第二车辆相关联的三维模型，所述三维模型包括第一平面和与所述第一平面大致垂直的第二平面，其中，所述第一平面与所述第二车辆的被识别的表面相关联，并且在所述被识别的表面至少部分地落在至少一个所述摄像机的视场的外部之后，使用所述三维模型来跟踪所述第二车辆的位置，其中，所述控制器被配置为通过以下操作来跟踪所述第二车辆的位置：从至少一个所述摄像机接收更新的图像，从所述更新的图像提取特征，确定所提取的特征是否匹配所述三维模型的所述第一平面，当所提取的特征不匹配所述三维模型的所述第一平面时，确定所提取的特征是否匹配所述三维模型的所述第二平面，并且当所提取的特征匹配所述三维模型的所述第二平面时，基于所提取的特征来更新所述三维模型。