[发明专利]在执行操作任务时的实时姿态和移动预测

摘要

描述一种用于确定虚拟主体的铰接式模型在车辆占用者包装设计内执行任务时的姿势的系统。该系统使用铰接式模型在虚拟主体执行任务之前的初始姿态作为起点。该系统在虚拟主体执行任务的整个过程中确定姿势。基于虚拟主体的参数、设计、待完成的任务和对虚拟主体的运动进行限制的约束集合确定姿势。可以分析姿势以确定用于人类主体的设计的可行性而无需活主体测试。该方法被解析地推导并且实时产生运动学地和动态地一致的姿态而无需迭代优化。

主权项

一种由计算机实施的用于控制铰接式系统的方法，包括：访问铰接式系统在初始时间的初始姿态，所述初始姿态包括用于所述铰接式系统的多个自由度的角度；访问车辆占用者包装设计和所述铰接式系统将在所述设计内实现的任务；访问约束集合，所述约束集合限制如何操纵所述铰接式系统的所述自由度以实现所述任务，其中所述约束包括防止所述铰接式系统进行的远离存在于所述设计内的部件的运动的接触约束；以及确定在实现所述任务期间在所述初始时间之后的用于铰接式系统的多个姿态，其中确定所述姿态包括在也遵守所述约束集合的同时确定所述铰接式系统的实现所述任务的所述自由度随时间的操纵。