[发明专利]多关节机器人的弹性变形补偿控制装置以及控制方法

摘要

在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。

主权项

一种多关节机器人的弹性变形补偿控制装置，通过电动机来驱动多个关节轴，以使安装于将所述电动机和臂经由弹性变形的减速器而结合的所述多关节机器人的工具进行所期望的动作，所述多关节机器人的弹性变形补偿控制装置的特征在于，构成为包括：关节角度指令值计算部，其算出并输出用于实现所述工具的所期望的动作的各关节轴的关节角度指令值θlc；轴力转矩计算部，其基于动力学模型，根据关节角度指令值θlc来算出并输出按照所述关节角度指令值θlc而动作时产生的作用于各关节轴的轴力转矩fc；电动机角度指令值计算部，其基于包含所述关节轴的刚性参数的参数，根据关节角度指令值θlc和轴力转矩fc来算出并输出电动机角度指令值θmc；第1动态特性运算部，其具备具有比所述多关节机器人的固有振动频率低的截止频率的高频阻隔特性，对所述电动机角度指令值θmc进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值θmd；电动机角度控制部，其输入所述电动机角度目标值θmd，以作为针对所述电动机的目标值；第2动态特性运算部，其具备具有低于或等于所述第1动态特性运算部的截止频率的高频阻隔特性，对向所述轴力转矩计算部的输入以及来自所述轴力转矩计算部的输出的至少任一者进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值fd；以及电动机电流控制部，其输入在从所述电动机角度控制部输出的电动机转矩指令值中加上所述轴力转矩补偿值fd而得到的值，以作为目标值。