[发明专利]3D扫描以及定位界面

摘要

本发明描述一种用于提供关于定位不可靠性的指示的系统以及方法。所述系统包括扫描仪，所述扫描仪用于扫描对象的表面几何形状并且使用基于形状的定位累积每一帧的3D点；位姿估计器，所述位姿估计器用于使用所述3D点估计所述扫描仪的所估计位姿；不可靠位姿检测器，所述不可靠位姿检测器用于确定所述所估计位姿是否具有约束不足的定位；以及指示产生器，所述指示产生器用于产生检测到所述不可靠位姿估计的指示。在一个实施例中，自由度识别器识别所述所估计位姿中的有疑问自由度。在一个实施例中，特征点检测器检测可再观察到的特征点，并且所述位姿估计器使用所述特征点和所述3D点来估计所述所估计位姿，并且所述不可靠位姿检测器使用所述特征点将所述所估计位姿识别为不可靠位姿估计。

主权项

一种用于提供关于定位不可靠性的指示的系统，所述系统包括：扫描仪，所述扫描仪用于扫描对象的表面几何形状并且使用所述扫描仪的基于形状的定位累积多个帧中的每一帧的3D点集；位姿估计器，所述位姿估计器用于使用所述3D点估计所述扫描仪的估计位姿；不可靠位姿检测器，所述不可靠位姿检测器用于确定所述估计位姿是否具有约束不足的定位，并且如果所述估计位姿具有约束不足的定位，那么将所述估计位姿识别为不可靠位姿估计；指示产生器，所述指示产生器用于产生检测到所述不可靠位姿估计的指示；以及进一步包括自由度识别器，所述自由度识别器用于识别所述估计位姿中的至少一个有疑问自由度，所述自由度识别器由所述不可靠位姿检测器触发，并且其中，由所述指示产生器产生的所述指示随所述指示包含关于至少一个有疑问自由度的信息。