[发明专利]带有自重补偿的直线运动机构、操作输入装置及手术支援系统

摘要

带有自重补偿的直线运动机构具备保持如下部分的保持部件第一移动体，其安装有安装对象物；第二移动体，其设有平衡锤；以及连结部，其将第一移动体和第二移动体连结起来，使得平衡锤具有朝向第一移动体的移动方向的相反侧的方向成分而移动。保持部件具有使保持部件能够转动的转动轴，设安装有安装对象物的状态的第一移动体的质量为M1，第二移动体的质量为M2，从转动轴的转动中心向第一移动体的垂线的第一交点和第一移动体的第一重心之间的距离最短时的、第一重心和第一移动体上的第一交点之间的距离为L1，从转动轴的转动中心向第二移动体的垂线的第二交点和第二移动体的第二重心之间的距离最短时的、第二重心和第二移动体上的第二交点之间的距离为L2时，满足M2＝(L1/L2)×M1。

主权项

一种带有自重补偿的直线运动机构，其具备保持如下部分的保持部件：第一移动体，其安装有安装对象物；第二移动体，其设有平衡锤；以及连结部，其将所述第一移动体和所述第二移动体连结起来，使得所述平衡锤具有朝向所述第一移动体的移动方向的相反侧的方向成分而移动，所述保持部件具有使所述保持部件能够转动的转动轴，设安装有所述安装对象物的状态的所述第一移动体的质量为M1，所述第二移动体的质量为M2，从所述转动轴的转动中心向所述第一移动体的垂线的第一交点和所述第一移动体的第一重心之间的距离最短时的、所述第一重心和所述第一移动体上的所述第一交点之间的距离为L1，从所述转动轴的转动中心向所述第二移动体的垂线的第二交点和所述第二移动体的第二重心之间的距离最短时的、所述第二重心和所述第二移动体上的所述第二交点之间的距离为L2时，满足M2＝(L1/L2)×M1，在所述直线运动机构中设置对所述第一移动体和/或所述第二移动体的进退移动产生阻力的制动器。