[发明专利]停车辅助装置和停车辅助装置的控制方法

摘要

本发明提供一种能够提高停车位置的精度的停车辅助装置。停车辅助装置具有检测左右前轮(41、42)的转向角δh的转向角传感器(4)；检测车速V的车速检测部；设定转向角指令δh*和车速指令V*的轨迹控制部(54)；使左右前轮(41、42)自动转向，以使所检测的转向角δh成为转向角指令δh*的自动转向控制装置(电动动力转向装置(3)和电子控制单元(5))；自动控制车速V，以使得所检测的车速V成为车速指令V*的自动车速控制装置(驱动马达(1)、电动液压制动器(2)、各轮缸(21‑24)、各车轮(41～44)和电子控制单元(5))；识别本车辆的停车空间的摄像机(11～14)，利用自动转向控制装置和自动车速控制装置使本车辆在所识别的停车位置停车。

主权项

一种停车辅助装置，其特征在于，具有：检测转向轮的转向角的转向角检测部；检测车速的车速检测部；设定所述转向角的目标值的目标转向角设定部；设定所述车速的目标值的目标车速设定部；根据转向角指令使所述转向轮自动转向，以使得检测的所述转向角成为所述目标转向角的自动转向控制装置；自动控制车速，以使得检测的所述车速成为所述目标车速的自动车速控制装置；识别本车辆的停车空间的停车空间识别部，在利用所述自动转向控制装置和所述自动车速控制装置使本车辆在识别的所述停车空间内停车时，在利用所述停车空间识别部识别的停车空间与本车辆的位置之间设定行驶轨迹，并关于所述自动转向控制装置的转向响应性修正所述转向角指令值来控制所述自动转向控制装置，以使得沿设定的所述行驶轨迹行驶，利用使所述转向轮的转向角对于所述目标转向角的响应性与规定的标准模型一致的模型匹配补偿器，从所述目标转向角和检测出的所述转向角计算出针对所述自动转向控制装置的指令值。