[发明专利]车辆轨迹控制装置有效
| 申请号： | 201380035566.1 | 申请日： | 2013-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN104411566B | 公开（公告）日： | 2017-03-08 |
| 发明（设计）人： | N·米诺尤埃纳凯;S·盖冈 | 申请（专利权）人： | 雷诺股份公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D7/15;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所11247 | 代理人： | 李峥,于静 |
| 地址： | 法国布洛*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 为了控制车辆(1)的轨迹，该装置包括用于接收代表了一条参考轨迹与该车辆的实际轨迹之间的偏差(ΨL，yL)的一个量的输入端(43，44)以及用于实时产生一个锁止角设定点(δr*)的至少一个输出端(46)，该锁止角设定点可应用于该车辆(1)的后车轮以便将该车辆保持在其参考轨迹上和/或将其返回至其参考轨迹。该装置的突出之处在于，该装置包括用于实时形成相对于所接收的每个偏差(ΨL，yL)以一个离线地量化的比例系数(kΨ，ky)线性地变化的偏转设定点(δr*)的一个模块(50)以便优化改变该偏置设定点(δr*)的方式、并且包括一个监督模块(48)，该监督模块是离线地参数化的以便在该监督模块(48)实时检测到有所计算出的、一个偏差(ΨL，yL)过阈值超调的风险时激活该形成模块(50)。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制车辆(1)的轨迹的装置(40)，该装置一方面包括用于接收代表了一条参考轨迹(30)与该车辆的实际轨迹之间的一个或多个偏差(ΨL，yL)的至少一个量的至少一个输入端(43，44)并且另一方面包括用于实时产生至少一个锁止角设定点(δr*)的至少一个输出端(46)，该至少一个锁止角设定点可应用于该车辆(1)的至少一个后车轮以便将所述车辆保持在其参考轨迹上和/或将其返回至其参考轨迹，其特征在于，该装置包括：‑用于实时生成相对于所接收的每个偏差(ΨL，yL)以一个离线地量化的比例系数(kΨ，ky)线性地改变的所述锁止角设定点(δr*)的至少一个模块(50)，以便优化改变该锁止角设定点(δr*)的方式；‑至少一个监督模块(48)，该至少一个监督模块是离线地参数化的以便在该监督模块(48)实时检测到有所计算出的、至少一个偏差(ΨL，yL)阈值超调的风险时激活该生成模块(50)；其中所述监督模块(48)包括用于在该生成模块(50)激活的情况下实时确定至少一个偏差(ΨL，yL)的至少一个可实现最大值(ΨLmax，yLmax)的器件，以便检测当所述至少一个可实现最大值(ΨLmax，yLmax)大于或等于一个预定的阈值时所述超调风险。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于雷诺股份公司，未经雷诺股份公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201380035566.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
