[发明专利]机器人装置及其控制方法

摘要

机器人装置（1）具备根据推测作用于各关节（20～25）的关节转矩的关节转矩推测部（53）的推测值进行修正的控制装置（3），关节转矩推测部（53）具有库仑摩擦力转矩推测部（70）、粘性摩擦力转矩推测部（71）、和使从库仑摩擦力转矩推测部（70）向粘性摩擦力转矩推测部（71）的转变及从粘性摩擦力转矩推测部（71）向库仑摩擦力转矩推测部（70）的转变平滑的转变区间运算部（72）。

主权项

 一种机器人装置，其特征在于，具备：关节，被驱动马达驱动；旋转角检测机构，检测所述驱动马达的旋转角；控制装置，当根据所述旋转角检测机构的检测值控制所述关节的驱动时，根据推测作用于所述关节的关节转矩的关节转矩推测部的推测值进行修正；所述关节转矩推测部具有惯性转矩推测部、科里奥利力转矩推测部、离心力转矩推测部、重力转矩推测部和摩擦力转矩推测部；所述摩擦力转矩推测部具有库仑摩擦力转矩推测部、粘性摩擦力转矩推测部和转变区间运算部，所述转变区间运算部使从所述库仑摩擦力转矩推测部向所述粘性摩擦力转矩推测部的转变和从所述粘性摩擦力转矩推测部向所述库仑摩擦力转矩推测部的转变平滑。