[发明专利]用于确定材料分配机器人的最优轨迹的系统和方法有效
| 申请号： | 201380041914.6 | 申请日： | 2013-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN104520076B | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 李雄姿;O·A·兰德斯内斯;T·A·福尔布里吉;S·里维兰德;C·马蒂内兹;C·阿普内塞斯 | 申请（专利权）人： | ABB技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所11256 | 代理人： | 王茂华,张臻贤 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于调优机器人轨迹以获得对象上的最优材料厚度的系统，包括至少一个机器人，被适配为分配材料；控制器，连接到机器人以控制机器人的移动并且相对于对象分配材料。调优器被连接到控制器以基于机器人的移动迭代地仿真材料在对象上的分配，并且基于迭代的仿真来调整材料的分配和机器人的移动以获得在对象上的所期望的材料厚度。还公开了用于优化在对象上分配材料的相关方法，包括仿真材料分配机器人相对于对象的路径轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 材料 分配 机器人 最优 轨迹 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种用于调优机器人轨迹以获得对象上的最优材料厚度的系统，包括：至少一个机器人，被适配为分配材料；控制器，连接到所述机器人以便对所述机器人的移动以及所述材料相对于所述对象的分配进行控制；以及调优器，连接到所述控制器以基于所述机器人的移动迭代地仿真所述材料在所述对象上的分配，并且基于迭代的仿真调整所述材料的分配和所述机器人的移动以获得所述对象上的所期望的材料厚度，其中，所述仿真分段成一系列时间步骤，所述系统还包括解算器，所述解算器连接到所述控制器，所述解算器计算在所述一系列时间步骤中的每个时间步骤中从所述材料分配机器人离开的材料微滴的位置；所述对象被划分成三维单元，在每个时间步骤中，所述机器人的轨迹被顺序化，并且分配至每个单元的材料微滴的量被量化。
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