[发明专利]液压致动器系统有效
| 申请号： | 201380044651.4 | 申请日： | 2013-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN104582910B | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 库尔特·阿蒙森;拉斯·安戈尔德;大卫·沙因曼;蒂姆·斯威夫特;丹尼尔·P·诺尔博;罗伯特·莫尔;乔纳森·比尔德;凯尔·埃德尔伯格 | 申请（专利权）人： | 埃克苏仿生公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 齐杨 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及控制液压致动系统(50)，所述液压致动系统(50)具有至少一个自由度、原动机(101)、至少一个致动模块(110、120、130)及控制器(103)，其中每一致动模块(110、120、130)包含：越中心可变排量泵(112及113；601；801)，其具有经配置以从所述原动机(101)给所述泵提供动力的动力输入连接及用于使所述泵的排量变化的排量变化输入；排量变化致动器(111、121、131)，其经配置以调制所述泵的所述排量变化输入；输出致动器(115)，其与所述泵直接通信，所述输出致动器(115)经配置以驱动对应自由度；及至少一个传感器(116、126)，其确立表示所述输出致动器(115)的力或运动的反馈测量。 | ||
| 搜索关键词： | 液压 致动器 系统 | ||
【主权项】：
一种用于以液压方式致动移动机器人装置中的至少一个自由度的系统，所述系统包括：由电池驱动的电动机构成的原动机及至少两个致动模块，每一致动模块包含：(1)越中心可变排量泵，所述泵具有：(a)动力输入连接，其经配置以从所述原动机给所述泵提供动力，所述动力输入连接对于所述至少两个致动模块是公共的；及(b)排量变化输入，其用于使所述泵的排量变化；及(2)由电池驱动的电动机构成的排量变化致动器，其经配置以调制所述泵的所述排量变化输入；(3)液压输出致动器，其与所述泵直接通信，所述输出致动器经配置以驱动对应自由度；及(4)反馈测量，其表示所述输出致动器的力或运动，所述反馈测量是由至少一个传感器构造；及控制器，其经配置以控制所述原动机及每一所述排量变化致动器，其中，对于所述至少两个致动模块中的每一者，所述控制器使用所述反馈测量来通过控制相关联的所述排量变化致动器以调节相应的所述输出致动器的所述力或运动。
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