[发明专利]用于识别车辆在车道上的位置的方法和设备有效
| 申请号： | 201380045342.9 | 申请日： | 2013-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN104781829B | 公开（公告）日： | 2018-05-01 |
| 发明（设计）人： | M·哈恩;C·伦纳 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/20 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 郭毅 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于识别所述车辆(100)在车道(320)上的位置的方法(200)。本发明具有四个步骤(210，220，230，240)。在读取的步骤(210)中，读取具有第一光学轴线(130b)的第一摄像机(120b)的第一图像和具有第二光学轴线(130a)的至少第二摄像机(120a)的至少一个第二图像，其中所述第一摄像机(120b)和所述第二摄像机(120a)如此取向，使得所述第一光学轴线(130b)和所述第二光学轴线(130a)在所述第一摄像机(120b)和/或所述第二摄像机(120a)的检测角(135b)的外部相交，其中所述第一图像和所述至少第二图像包含各一个视角，所述各一个视角与所述车辆(100)的行驶方向(150)最大偏差90度角。在确定的步骤(220)中，在所述第一图像中确定至少一个相关联的梯度(610)并且在所述至少第二图像中确定至少一个另外的相关联的图像梯度(610)。在分配的步骤(230)中，将所述至少一个相关联的图像梯度(610)分配给一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)并且将所述至少一个另外的相关联的图像梯度(610)分配给所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)以及在求取的步骤(240)中求取所述车辆(100)相对于所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或所述另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)的相对位置，以便识别所述车辆(100)在所述车道(320)上的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 识别 车辆 车道 位置 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种用于识别车辆(100)在车道(320)上的位置的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：读取(210)具有第一光学轴线(130b)的第一摄像机(120b)的第一图像和具有第二光学轴线(130a)的至少第二摄像机(120a)的至少第二图像，其中，所述第一摄像机(120b)和所述第二摄像机(120a)如此取向，使得所述第一光学轴线(130b)和所述第二光学轴线(130a)在所述第一摄像机(120b)和/或所述第二摄像机(120a)的检测角(135b)的外部相交，其中，所述第一图像和所述至少第二图像包含各一个视角，所述各一个视角与所述车辆(100)的行驶方向(150)最大偏差90度角；在所述第一图像中确定(220)至少一个相关联的图像梯度(610)并且在所述至少第二图像中确定至少一个另外的相关联的图像梯度(610)；将所述至少一个相关联的图像梯度(610)分配(230)给一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)并且将所述至少一个另外的相关联的图像梯度(610)分配给所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)；求取(240)所述车辆(100)相对于所述行车道边界对象(330，335，340，350，410)和/或所述另一个行车道边界对象(330，335，340，350，410)的相对位置，以便识别所述车辆(100)在所述车道(320)上的位置。
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