[发明专利]带有内含双螺旋形致动器组件的外科器械

摘要

本发明公开了一种设备，其包括端部执行器、细长轴和柄部组件。该轴包括能够操作以偏转端部执行器远离轴的纵向轴线的关节运动节段。该柄部组件包括定位在柄部组件的中间节段内的旋转构件。该旋转构件可围绕平行于轴的纵向轴线的轴线旋转。该旋转构件能够操作以控制轴的关节运动节段。该旋转构件可包括同时沿相反纵向方向驱动导螺杆的相反螺纹节段，从而控制关节运动节段。该轴可相对于柄部组件旋转，并且设备可基于关节运动节段的关节运动状态选择性地锁定或抵抗此类旋转。

主权项

一种外科设备，包括：(a)端部执行器；(b)细长轴，其中所述细长轴限定纵向轴线，其中所述细长轴包括：(i)远侧端部，其中所述端部执行器定位在所述细长轴的所述远侧端部处，(ii)近侧端部，以及(iii)关节运动节段，其中所述关节运动节段能够操作以使所述端部执行器的至少部分偏离所述纵向轴线；(c)柄部组件，其与所述细长轴的所述近侧端部相关联，其中所述柄部组件包括：(i)旋转构件，其具有相反的螺纹区域，以及(ii)一对导螺杆，其与所述相反的螺纹区域接合，使得所述导螺杆能够操作以响应于所述旋转构件的旋转而同时沿相反方向平移；以及(d)一对关节运动控制特征结构，其延伸穿过所述细长轴，其中所述关节运动控制特征结构与所述导螺杆联接，其中所述关节运动控制特征结构还与所述关节运动节段联接，使得所述关节运动控制特征结构能够操作以基于所述导螺杆的相反平移驱动所述端部执行器的关节运动；其中所述关节运动控制特征结构经由第一张紧器齿轮和第二张紧器齿轮与所述导螺杆联接。