[发明专利]稳定性控制装置

摘要

提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的稳定性控制装置。在对与方向盘(6)机械地分离的左右前轮(5FL、5FR)进行控制时，根据与方向盘(6)的转轮角相应的SBW指令转向角以及抑制横摆角和从车道中央的偏移的干扰抑制指令转向角来控制转向角，另一方面，将与用于抑制横摆角的干扰抑制指令转向角对应的转轮反力限制为规定值以下。

主权项

一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其接受驾驶员的转轮输入；转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；线控转向量运算单元，其运算与上述转轮部的转轮量相应的线控转向量；横摆角检测单元，其检测白线与本车行进方向所形成的角度即横摆角；横摆角抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的横摆角抑制转向量；车道中央返回转向量运算单元，其运算在本车离开车道中央时使本车返回到车道中央的车道中央返回转向量；转向控制单元，其根据上述线控转向量、上述横摆角抑制转向量以及上述车道中央返回转向量来控制上述转向部的转向量；以及转轮反力控制单元，其不使上述横摆角抑制转向量和上述车道中央返回转向量反映于施加到上述转轮部的转轮反力，而根据上述转轮量来控制上述转轮反力，其中，上述横摆角抑制转向量运算单元具备上下限幅器，在上述横摆角为正值的情况下，将上下限幅器的值设为能够抑制干扰的规定值以上且比车辆发生振动时的值和由于上述驾驶员的转轮所产生的值小的值，在上述横摆角为负的情况下，将上述上下限幅器的值设为0，其中将上述白线与本车行进方向的延长线交叉时的横摆角设为正。