[发明专利]用于提供偏斜补偿的C型框架结构和相关方法以及机器人系统

摘要

C型框架结构(14)包括多个连杆(30,34,38,42,48,54,56,60)和使连杆互连以形成固定的桁架配置的多个销(22,24,26,28,32,36,40,44,50,58)。该固定的桁架配置对于响应于工具致动而施加的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩(C)或拉伸(T)放置。该C型框架结构还包括连接到连杆的多个液压柱(64，66)，从而使得每个液压柱(64，66)平行于相应的连杆延伸。第一液压柱(64)响应于由于工具致动而导致的应变，操作在压缩模式。第二液压柱(64)响应于第一液压柱操作在压缩模式，而操作在延伸模式。

主权项

一种用于承载工具的C型框架结构，所述C型框架结构包括：多个连杆；多个销，所述多个销使所述连杆互连以形成固定的桁架配置，其中所述连杆中的至少一个被配置为承载所述工具，其中所述连杆的所述固定的桁架配置对于响应于所述工具的致动而施加到所述C型框架结构的载荷做出反应，从而使得每个连杆被压缩或拉伸放置；和多个液压柱，所述多个液压柱被连接到所述多个连杆，从而使得每个液压柱平行于相应的连杆延伸，其中第一液压柱被配置为响应于由于所述工具的致动而导致的所述C型框架结构内的应变，而操作在压缩模式，并且其中第二液压柱被配置为响应于所述第一液压柱操作在所述压缩模式，而处于延伸模式。